Тақырыбы: lego mindstorms ev3

Loading...


бет4/5
Дата07.04.2020
өлшемі257.79 Kb.
1   2   3   4   5


H1 >h2-ден бұл . Сондықтан а матрицасы қатаң диагональды матрицаға тең. Демек, теңдеудің (3) жалғыз шешімі бар.

II.Текше полиномдармен траекторияның сипаттамасы

Өнеркәсіпте өнімділік роботты айла-шарғы жылдамдығына байланысты. Манипулятордың жұмыс жылдамдығын арттыру үшін берілген траекторияның бойымен қозғалыс уақытын азайту қажет. Міндет оңтайландыру азайтатын азайту, уақыт, қозғалыс жолымен тиісті таңдау шамаларын уақыт аралықтарын h1 , h2 ,..., hn -1 . қосылған жылдамдықтардың шектеулерін, жылдамдауларды, жылдамдауларды және жылдамдауларды өзгерту жылдамдықтарын есепке ала отырып. Ыңғайлы болу үшін қабылдаймыз:

Vcj-j-ті біріктіру үшін жылдамдық шектеу,

wCj-j-ті біріктіру үшін жеделдету бойынша шектеу,

JCj-j-ті біріктіру үшін жеделдету жылдамдығы бойынша шектеу.

Qji – t)-I және i+1 тораптық нүктелер арасындағы j-ші жалғанған айнымалының мінез-құлқын сипаттайтын текше полинімен, яғни Hi және Hi +1 арасындағы .

wji-Hi үдеуі; ол Qji-ге сәйкес келеді " (ti ) егер Qji (t) ti уақыты кезінде Hi арқылы өтеді .

X=(h1 , h2 ,..., hn -1 ),- уақыт аралығының векторы.

Тапсырманы келесідей тұжырымдауға болады: мақсатты функцияны азайту Т


келесі шектеулер кезінде:
, j=1,2,…, N, i=1,2,…,n-1,

, j=1,2,…, N, i=1,2,…,n-1,

, j=1,2,…, N, i=1,2,…,n-1.



Бұл шектеулердің қатаң көрінісі төменде көрсетілген.

а) жылдамдық бойынша шектеу.
, j=1,2,…, N, i=1,2,…,n-1,
Саралай отырып теңдік (2) және заменяя Qji "(ti ) және Qji "(ti +1 ) тиісінше wji және wj , i +1 , аламыз:

Qji '(t)=wji / 2hi *(ti +1-t) 2 + wji +1 / 2hi *(t-ti) 2 + [qj, i +1 / hi-hi wj , i +1 / 6] - [qji / hi – hi wji / 6],

Сондай-ақ, Qji "(t)

Qji "(t)= wj,i+1 /hi *(t-ti ) + wji / hi *(t-ti+1 ),

Жылдамдық ti , ti +1 нүктелерінің бірінде абсолюттік шамаға жетеді . [14]


3-сурет. Ұнтақтағыш роботтың бірінші түрі.



Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5
Loading...


©melimde.com 2020
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін ызмет
Жалпы ережелер
ызмет стандарты
дістемелік кешені
бекіту туралы
туралы хабарландыру
біліктілік талаптары
кіміні аппараты
Конкурс туралы
жалпы біліктілік
ойылатын жалпы
мемлекеттік кімшілік
бойынша жиынты
жалпы конкурс
білім беретін
Барлы конкурс
республикасы білім
ызмет регламенті
ткізу туралы
конкурс атысушыларына
біліктілік талаптар
атысушыларына арнал
Республикасы кіметіні
идаларын бекіту
облысы кімдігіні
рсетілетін ызметтер
мемлекеттік ызмет
дістемелік сыныстар
Конкурс ткізу
стандарттарын бекіту
мемлекеттік мекемесі
Мектепке дейінгі
дебиеті маманды
дістемелік материалдар
білім беруді
жалпы білім
ауданы кіміні
конкурс туралы
мектепке дейінгі
рметті студент
облысы бойынша
мерзімді жоспар
мыссыз азаматтар
Мемлекеттік кірістер
Конкурс жариялайды
дарламасыны титулды
дістемелік кешен
ызметтер стандарттарын
разрядты спортшы
мелетке толма
директоры бдиев

Loading...