Тақырыбы: lego mindstorms ev3

Loading...


бет3/5
Дата07.04.2020
өлшемі257.79 Kb.
1   2   3   4   5

мұнда p – манипулятордың, N, s және A-нормаль векторының, орын ауыстырудың және жақындаудың жағдайын сипаттайтын вектор. H(t) матрицасына сәйкес келетін біріктіруді бағалау роботтың құрылымына байланысты. Puma манипуляторы үшін шешімнің бір мысалы төменде көрсетілген.

H(t)=H(t1) болсын. Svat декарттық кеңістіктегі тораптық нүктелердің тізбектерінен өтуі тиіс: H(t1 ), H(t2 )...h(tn ) . Бұл вектордың векторы, мұнда qji I-ші тораптық координатадағы схемаға сәйкес j-ю қосылған айнымалы деп аталады, мұнда qji I-ші тораптық координатадағы схемаға сәйкес келеді.h (t) нүктесінде. Бұл рәсім бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бір рет бірге жүреді. Содан кейін qj 1 (t1 ), qj 2 (t2 ), ...,qjn (tn) нүктелері арасында j-ші қосылған айнымалы траекториясының кубтық интерполяциясы құрылады. Qji айнымалысындағы j индексі міндетті емес, сондықтан qji Qi сәйкес қойылады.

Басты міндет-текше полиномды пайдалана отырып, j-ші қосылған айнымалы траекториясын құру. T1

Qji (t) – Hi және Hi +1 тораптық нүктелері арасындағы j-й қосылған айнымалы мінез-құлқын сипаттайтын және [t1, ti +1] интервалында анықталған кубтық Полин болсын. Есеп Qji (t) (i=1,2,...,N-1) полиномдарын бір-бірімен" тігуден " тұрады.

Qji (t) – текше Полин, оның екінші туындысы Q"ji (t) сызықтық уақыт функциясы t болуы керек:

Q "ji(t)=[(ti +1-t)/hi ]*Q"ji(ti) + [(t-ti )/hi ]*Q"ji (ti +1 ),

i=1,..., n-1, (1)

j=1,..., N,

мұнда hi = ti +1 – t-I учаскеден өтуге жұмсалатын уақыт. Екі рет Q"ji (t) интегралдау арқылы және qji (ti )=qji және Qji (ti +1 )=qi , i +1 шекаралық шарттарын ескере отырып, келесі түрдегі интерполирующие функцияны аламыз:

Qji (t)= [(Q"ji (ti) /6hi ]*(ti+1-t) 3 + (Q"ji (ti+1) / 6hi ]*(t-ti) 3 +

+ [qj, i+1 / hi-hi Q "ji (ti+1 )/6](t-ti ) + [qi,t /hi – hi Q"ji (ti )/6](ti+1-t) i=1,2,..., n-1,

j=1,2,..., N. (2)

Осылайша, i=1,2,..., N-1, Qji (t) үшін Q"ji (ti ) және Q"ji (ti +1) белгілі болса анықталған. Оның негізінде N-2 сызықты теңдеулер жүйесін белгісіз Q"ji (ti ), i=2,..., n-1,(А қосымшасындағы жүйені сипаттау) қатысты жазуға болады.):

A=, (3)

A==




А матрицасының ленталық құрылымы белгісіз шаманы Q"i (ti) оңай анықтауға мүмкіндік береді. Qi полиномасының соңғы түрінде "(ti ) Hi уақытша аралықтарымен және қосылған координаттардың, жылдамдықтардың және үдемелердің осы мәндерімен көрсетіледі.

Жалғыз шешімнің дәлелі

1 қасиеті: траекторияның интерполяциясының есебі жалғыз шешім бар, яғни (3) теңдеуде а матрицасы бөлінбеген.

Дәлел: hi – уақыт аралығы және оң болуы тиіс. Бұдан басқа, А матрицасында 2 және n-3-тен басқа барлық жолдар теңсіздікті қанағаттандырады ,

i жол үшін. (4)

а) егер h2 h1 және hn -2 hn -1 , 2 және n-3 жолдар да теңсіздікті қанағаттандыратын болады (4). Сондықтан, а матрицасы қатаң диагональды және арнайы емес болады.

б)егер h1 > h2 , А21 алып тастау үшін 2 жолдан x (h2 – h2 1 /h2) /(3h1 +2h2 + h2 1 /h2 ) шегеру операциясын орындаймыз .

Біз аламыз:



Достарыңызбен бөлісу:
1   2   3   4   5
Loading...


©melimde.com 2020
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін ызмет
Жалпы ережелер
ызмет стандарты
дістемелік кешені
бекіту туралы
туралы хабарландыру
біліктілік талаптары
кіміні аппараты
Конкурс туралы
жалпы біліктілік
ойылатын жалпы
мемлекеттік кімшілік
жалпы конкурс
Барлы конкурс
білім беретін
республикасы білім
ызмет регламенті
бойынша жиынты
ткізу туралы
конкурс атысушыларына
біліктілік талаптар
атысушыларына арнал
Республикасы кіметіні
идаларын бекіту
облысы кімдігіні
мемлекеттік ызмет
рсетілетін ызметтер
стандарттарын бекіту
Конкурс ткізу
мемлекеттік мекемесі
дебиеті маманды
Мектепке дейінгі
дістемелік сыныстар
дістемелік материалдар
ауданы кіміні
конкурс туралы
жалпы білім
рметті студент
облысы бойынша
білім беруді
мектепке дейінгі
мыссыз азаматтар
Мемлекеттік кірістер
Конкурс жариялайды
дарламасыны титулды
дістемелік кешен
ызметтер стандарттарын
мелетке толма
разрядты спортшы
аласы кіміні
директоры бдиев

Loading...