Тақырыбы: lego mindstorms ev3

Loading...


бет1/5
Дата07.04.2020
өлшемі257.79 Kb.
  1   2   3   4   5
Қазақстан Республикасы Білім және Ғылым министрлігі

Академик Е.А.Бөкетов атындағы Қарағанды Мемлекеттік Университеті


Математика және ақпараттық технологиялар факультеті

Қолданбалы математика және информатика кафедрасы

«Мехатроника және робототехника» пәні бойынша
КУРСТЫҚ ЖҰМЫС
Тақырыбы: LEGO Mindstorms EV3. Ұнтақтауға арналған роботты әзірлеу және жобалау

Орындаған:

баға күні ИС-211 тобының студенті

Есенкелді А.Е.
Комиссия мүшелері: Жетекшісі:

1 ҚМ ж/е И кафедрасының

2 оқытушысы

3 Аязбеков Е.У.

______________

Қарағанды 2019

Мазмұны

Кіріспе

1. Роботехника тарихы ............................................................................... 3

1.1 Робот дегеніміз не? ................................................................. 12

1.2 Робототехника көзі................................................................. 13

1.3 Роботтарды жіктеу .................................................................... 14

2. Техникалық тапсырманы талдау …………………………………… 17

2.1 Роботтың техникалық сипаттамала. …………………………...18

2.2 Роботтың қолы …………………………………………………..19

2.3 Робот басы…………………………………………………..……20

2.4 Корпус.............................................................................................21

2.5 Қадамдау аппаратының үлгісі …………………………….…… 22

3.Техникалық есептер ……………………………………………………… ...23

Қорытынды….. ………………………………………………………………..24

Әдебитеттері тізімі ……………………………………………………………25



Кіріспе

1.Робототехника тарихы



Луи Филип Перью (1900) Америкада Автоматты адам жасайды (Automatic Man). "Ағаш, каучук және металдардан жасалған бұл гигант, ол жүреді, жүгіреді, секіріп, сөйлейді және көзді орайды - іс жүзінде адамға дәл еліктейді". Автоматты адам 7 фут 5 дюйм (2,25 метр), ақ костюм киген, алып аяқ киім және тиісті қалпақ киген. Ли Де Форест (1906) 1918 жылы алғашқы электронды компьютерлерде ауыстырып қосқыш ретінде пайдаланылған вакуумдық триодын патенттейді. Триггер бір екілік санды сақтай алады. Бұл өнертабыс электрондық сандық компьютерлердің негізін қалайды. Француздар Абрахам мен Бүрге (1918) екілік сандармен жұмыс істейтін электр есептеу машинасын ойлап тапты. ж. чех жазушысы Карл Чапек жазған пьесасын "R. U. R." ("Россумские әмбебап роботтар"). Прага ұлттық театрының сахнасында 1921 жылдың 21 қаңтарында қойылған осы пьесада, өте жоғары жұмысқа қабілеттілігімен ерекшеленетін Роботтар биологиялық жолмен өсірілетін фабриканы құрған кейбір Россум туралы айтылады. "Роботтарға" қарағанда, бұл туындылар бүгін "андроидтар" деген атауға ие болғанына қарамастан, "робот" сөзін қолдану барлық жерде болды. "Роботтар-адамдар ... олар бізді механикалық тұрғыдан жетілдіреді, олар өте күшті интеллектке ие, бірақ олардың жаны жоқ", - осылайша, пьесаның кейіпкерлерінің бірі "робот" ұғымын анықтайды. Осылайша, алғаш рет фантастикалық әдебиеттен ғылым мен техникаға көшкен "робот" ұғымы пайда болды. Зауыттардағы адамдарды ауыстыру үшін бастапқыда жасалған пьесадағы Роботтар көп ұзамай адамдардың бақылауынан шығып, өз жасаушыларын жойа бастады. Сонымен Қатар К. Чапек техника тек адал, мейірімді қолдарда ғана адамзатқа пайда әкелуі мүмкін деген ойды бейнелейді. Осылайша, К. Чапек әдеби туындыны жасап қана қоймай, робототехниканың бірқатар маңызды мәселелерін: роботтарды құру тәсілдері, олардың негізгі сипаттамалары, өндіріс өлшемдері және пайдалану салалары, роботтар мен адамдардың өзара қарым-қатынасының әлеуметтік-психологиялық аспектілері, роботтардың өздігінен жетілуі сияқты мәселелерін қойды. Ванневар Буш (1925) және оның әріптестері бірінші Аналогты ЭЕМ Differential Analyzer жасайды, машина дифференциалдық теңдеулерді шешу үшін әзірленген. 1930-да салынған ол екінші дүниежүзілік соғыс кезінде артиллериялық есептеулер үшін пайдаланылатын болады. Фриц Ланг (1927) алып тастайды "Metropolis". Робот Мария-кинематографтағы алғашқы робот. Қайтыс болған әйелін ауыстыру үшін ақылсыз ғалым Rotwang (Rotwang) жасаған тегіс металл әйел халықаралық иконаға айналады. 1928 ж. Ағылшын инженері Ричардсон орта ғасырлық рыцарь сауытқа сырттай ұқсас электр адам Эрик жасайды. Эрик қашықтықта басқарылады. Командаларды орындай отырып, тұрып, отырады, қарапайым сұрақтарға жауап береді; жауап берген кезде оның көзі жарқырайды, ал аузында жасыл шамдар жанады. Париждегі радиокөрімде (1929) электрлік ит көрсетіледі. Оны жарықтандырған кезде, ол жарыққа жылжи бастайды. Егер лампочка итті жарықтандырмай, жаққа бұрса, соңғысы бұрылып, жарық көзіне қарай қозғала бастайды. 1933 ж. Чикагодағы "Прогресс жүз жылдығы" көрмесінде робот дәріскер ретінде пайдаланылады. Ас қорыту процесі туралы дәрістен бастап, қабырғасы мөлдір болған кеудешені және ішін аша отырып, кеудешені ажыратып, саусақпен өңеш, асқазан, ішек және бауырын көрсете отырып, ішкі ағзаларының құрылымын көрнекі түрде түсіндіре отырып, көрсетті. 1933 жылы радио бойынша басқарылатын роботтар қатары Аустрияда инженер Август Губернер құрастырып, құрастырды. Оның роботтары жүріп, басымен және қолдарымен қозғалып, жыпылықтап, темекі шегіп, телефон арқылы сөйлесіп отырды. Сол жылдары көптеген конструкторлар жасанды электромеханикалық адамды құру идеясына құрмет көрсетті. Көптеген адамдар дәл осындай роботтар болашақта зауыттар мен фабрикалардағы адамдарды алмастырады деп ойлады. Алайда, алдағы уақытта мұндай роботтар - бұл әлі де XVIII ғасырлардағы Android сияқты ойыншықтар екені белгілі болды. 1937 ж. Алонсо қара және Алан Тьюрингпен жасалған Черч-Тьюринг тезисі адамның шешетін барлық міндеттері алгоритмдердің соңғы жиынына жететінін немесе машина тану және адам тану - мәні бойынша эквивалентті екенін анықтайды. г. бірінші бағдарламаланған бояу механизмі DeVilbiss компаниясы үшін Виллард Поллард пен Гарольд Розелундпен әзірленген. Шындығында, тарих басқаша көрінеді. 1938 жылы американдық Уиллар Л. В. Поллард шын мәнінде басқарылатын манипулятор ойлап тапты. Және қарапайым емес, параллель манипулятор! Үш проксимальды буын базада екі жетекті басқарылды. Үш дистальды буын кардан берілісінің проксимальды буындарына бекітілді. Олардың екеуі үшінші топсаға бекітілді. Бүріккіштің басы үшінші дистальды буынға қайтадан көлденең жүрісті қамтамасыз ететін кардан берілісімен бекітіледі. Бастың бұрылуының тік және көлденең бұрыштары тростың көмегімен тағы екі жетекпен басқарылады. Барлығы 5 еркіндік дәрежесі. Дегенмен, бұл бірінші робот-манипулятор емес еді және DeVilbiss компаниясының алған жоқ. Робот Уиллард Л. В. Поллард 1938 жылы салынған жоқ. Бірінші, шын мәнінде индустриялық робот басқа Поллардқа тиесілі. 1934 жылдың 29 қазаны, Уиллард Л. Г. Поллард патенттер бюросына беттерді бояуға арналған жаңа толық автоматты құрылғының өнертабысы туралы өтінім берді. Патент екі бөліктен тұрды: электрлік басқару жүйесі және механикалық манипулятор. Бағдарлама тығыз перфоленттегі шұңқырлардың тереңдігімен жетектердің айналу жылдамдығын берді, ал роботтың механикалық бөлігі екі жетегі бар пантограф типі бойынша параллельді манипулятор болып табылады. Өтінім 1934 жылы болса да, патент беруге асығар емес. Патент тек 1942 жылы ғана қолдарында болды, ал 1937 жылы осы манипуляторды өндіруге лицензия қандай да бір түрде DeVilbiss компаниясына берілді. Гарольд Роузландтың көмегімен 1941 жылы DeVilbiss осы құрылғының алғашқы прототиптерін құрды. Алайда, 1944 жылы нарыққа шығарылған түпкілікті Роузланд нұсқасы тек қана басқару жүйесінің идеясын Поллардан алып, мүлдем басқа механизм болды. Әдебиетте жиі роботтардың бірнеше ұрпағын бөледі. Алайда, бұл технологияларды дамытуға тікелей қатысы бар. Бірінші ұрпақ роботтарына әдетте барлық көшіргіш және бағдарламаланатын манипуляторлар жатады. Мұндай машиналар қатаң бағдарламаны орындайды және өнеркәсіптік роботтар деп аталады. Екінші буын роботтары зияткерлік функцияларды орындау үшін датчиктермен жабдықталған. Соңында, үшінші буын роботтарына дербес бейімделген бағдарламасы бар дербес мобильді Роботтар жатады. I, II және III-ұрпақтағы роботтардың мысалдары мыналар болады: ғарышты және жаңа шешімдерді іздеуге арналған ғылыми-зерттеу жобалары пісіп-жетілуіне қарай алма сұрыптайтын Автоматты желі. Осылайша, бұл ЭЕМ ұрпақтарынан өзгеше, өйткені әртүрлі буындағы ЭЕМ элементтік базамен, ал Роботтар - мүмкіндіктермен ерекшеленеді. Бірінші буындағы ЭЕМ-ді мұражайда көруге болады ма, әр түрлі буындағы Роботтар бірге табысты жұмыс істеп, қатты бағдарламамен өнеркәсіптік роботтарды жою үшін ерекше себептер жоқ. Өнеркәсіптік робот терминінің өзі 1960 жылы американдық "American metal & market" журналының беттерінде алғаш рет пайда болды. Сондай-ақ, 1938 жылы МВТУ-да болды. Баумана М-9 кафедрасы құрылды, кейіннен "көп мақсатты шынжыр табанды машиналар және мобильді роботтар"деп аталды. Нью-Йорктегі дүниежүзілік көрмеде (1939) Westinghouse Electric Corp. келушілерді таң қалдыру үшін Elektro механикалық гуманоидты робот және робот-ит Sparko ұсынады. Elektro салмағы 136 кг. және жүре алады... шылым шегуге.[1]

2.1940-ші жылдар

Джон Анатасоф және Клиффорд Берри (1940) электрондық компьютер құруға әрекет жасайды. Ол адамзат тарихындағы алғашқы электрондық компьютер бола алар еді, бірақ ол бағдарламаланбаған. 10.000 адамның еңбегі Британдық компьютерлік әскери күш. Электромеханикалық реледе құрылған Робинзон әлемдегі алғашқы операциялық компьютер болып табылады. Оның қуаты неміс машинасымен шифрланған хабарларды декодтау үшін жеткілікті. Конрад Цузе (1941) Германияда Z-3, әлемдегі бірінші толық бағдарламаланатын компьютер аяқтайды. Цузе Арнольд Фасты, соқыр математика, Z-3 бағдарламалауға шақырады. Транзисторлық әсердің ашылуы Вадим Евгеньевич Лашкарев. Бұл құбылыс p-n көшу деп аталды. Айзек Әзімов (1942) өзінің "Runaround" әңгімесінде "робототехника" сөзін тұңғыш рет қолданады және қуатты робототехникалық өнеркәсіптің дамуын болжайды. "Runaround" әңгімесінде алғаш рет Азимовтың "үш Робототехника Заңы" пайда болады: . Робот адамға зиян келтірмейді немесе өзінің әрекетсіздігімен адамға зиян келтірмейді. . Робот, егер бұл командалар бірінші заңға қайшы келмесе, адам командаларына бағынуы тиіс. . Робот бірінші және екінші заңға қайшы келгенге дейін өзінің қауіпсіздігіне қамқорлық жасауы керек. Кейінірек Азимов бұл тізімге "нөлдік Заңға" қосады: Робот адамзатқа зиян келтірмейді немесе өзінің әрекетсіздігімен адамзатқа зиян келтірмейді. Айзек Әзімовтың осы үш заңы бүгінгі күнге дейін роботтарды жобалау және әзірлеу кезінде стандарттар болып қалуда. 1943 жылы Артуро Розенблат, Норберт Винер және Джулиан Биглоу "кибернетика"терминін айналымға енгізеді. Джордж Девол (1946) машиналарды басқару үшін магнитті жазу құрылғысын қолданатын әмбебап аспапты патенттейді. [2]

3. 1950-ші жылдар

Грей Уолтер (1950), ағылшын нейрофизиологы, "черепашкалармен"өзінің атақты кибернетикалық тәжірибелерін қояды. "Тасбақалар "өзі қозғалатын электромеханикалық арбалар, жарыққа немесе одан жүгіріп шығуға, кедергілерді айналып өтуге, разрядталған аккумуляторларды зарядтау үшін" астаушаға " кіруге қабілетті. 1950 жылы Алан Тьюринг өзінің "Computing Machinery and Intelligence" жұмысында "Тьюринг критерийі" ("Turing Test") ретінде танымал болған ойлы машина болып табыла ма, анықтау тәсілін сипаттайды. Тьюринг критериі ойлайтын бағдарламаларды жасаушылар арасындағы жыл сайынғы жарыстардың негізін қалайды. 1951 жылы КСРО-да әскери техниканы басқарудың автоматты жүйесін құру туралы бұйрық шығады. Осы мақсатта МВТУ-да. Баумана СМ-7 кафедрасы құрылды, кейіннен арнайы робототехника және мехатроника кафедрасының атауын алды. Джордж Девол (1954) алғашқы өнеркәсіптік бағдарламаланатын роботты жасап, оның әйелі Эвелиннің кеңесі бойынша Universal Automation терминін енгізеді. 1955 ж. SAGE БАҒДАРЛАМАСЫ Автоматтандырылған жобалауда болашақ революцияның басталуын қалайды. 1956 жылы Джордж Девол мен Джозеф Энгельбергер Айзек Азимов жазған талқылау үшін коктейльде кездеседі. Тарихи кездесу роботтарды құру бойынша бірлескен жұмыс туралы келісіммен аяқталады. Олардың жаңа компаниясы Unimation, inc деп аталады. Сондай-ақ 1956 жылы Клод Шеннон Массачусетск технологиялық институтында (MIT) сезімтал роботты құру идеясын ұсынады. Генрих Эрнст институтының аспиранты (Heinrich Ernst) бұл идеяны іске асырады және компьютер басқаратын манипулятор-қолды құрастырады. Эрнсттің қолы үстелдің бетіне шашылған текшелерді жинап, оларды жәшікке салды. 1956 жылы Берклиде squee атын алған мобильді робот құрылды. Squee төрт сенсоры бар (екі фотоэлемент және екі контактілі сенсор), үш электр қозғалтқышы (жетек қозғалтқышы, бұрылыс қозғалтқышы және шөмішті ашатын және жабатын қозғалтқыш, немесе "қолдар") және полдюжиннен реле "миы". Squee Жарық сәулесімен жарықтандыратын "жаңғақ" (теннис шарлары) аң аулайды. "Жаңғақ" таңдап, Squee оны жарық түсіретін алаңға апарып, аң аулауға қайта оралады. 1958 ж. Н. П. Брусенцовтың басшылығымен Мәскеу университетінің есептеу орталығында әлемде бірінші және жалғыз троичная ЭЕМ "Сетунь" (1962-1964 сериялық шығарылды) құрылып, өндіріске іске қосылды. 1959 ж. Виктор Михайлович Глушков ЭЕМ-нің "миға ұқсас" құрылымдарының идеясын жария етті, онда процессорлық элементтердің миллиардтары бірігеді және жадтың деректерді өңдеумен бірігуі мүмкін, сондықтан деректер барлық жад бойынша операциялардың барынша параллельденуімен өңделетін болады. [3]

4. 1960-ші жылдар



1960 жылы "Versatran" алғашқы роботы құрылды, ол практикалық өнеркәсіптік пайдалануға арналған, AMF Джонсон және Милейкович компаниясында жасалған. Джон Хопкинс университетінде (1960) "Хопкинс жануары"деп аталатын кибернетикалық құрылғы құрылды. Транзисторлық схемалардың басқаруында" жануар "физикалық зертхананың дәліздері бойынша, аккумуляторлық батареялардың бәсеңдеуін" сезгенше жүрді. Содан кейін арнайы оптикалық фотоэлементтің көмегімен зертхананың ақ қабырғаларында қара розеткаларды іздей бастады. Мұндай Розетканы тауып," жануар "штепсельмен арнайы сезімтал қолдың көмегімен өз батареяларын зарядтап, қайтадан"қашу" режиміне көшті. "Жануардың" мінез-құлқын амеба сияқты бір жасушалы организмдердің мінез-құлқымен салыстыруға болады. Байқоңыр ғарыш айлағынан (1961) "Молния" зымыран-тасығышын ұшыру жүзеге асырылды, ол "Венера-1"кеңестік Автоматты планета аралық станциясын Венераға ұшу траекториясына шығарды. Осы ұшу барысында тарихында тұңғыш рет 1,400,000 км қашықтықтағы Автоматты станциямен екі жақты байланыс жүзеге асырылды. Ральф Мозер (1961) және General Electric бастайды әзірлеуді стопоходящего жүк. Машина төрт аяғы бар, салмағы 1300 кг. және сағатына 4 миль жылдамдығы бар. Джо Энгельбергер (1962) Жаңа Джерсидегі General Motors автоконцерн зауыттарында Unimation алғашқы әзірленген өнеркәсіптік роботтар-манипуляторларды енгізеді. Роботтардың қарапайым контроллерлері командаларды магниттік барабаннан есептейді. Unimate атауын алған механикалық қолдар автомобильдерді құрастыру кезінде аса жағымсыз операцияларды орындау үшін пайдаланылады және 40 килограмм бөлшектерді үш жазықтықта жылжытуға мүмкіндік береді. "Венера-3" Автоматты станциясы 1966 жылы Венера бетіне қол жеткізіп, КСРО вымпелін жеткізді. Бұл жерден басқа планетаға Автоматты аппараттың әлемдегі алғашқы ұшуы болды. Стэнфорд институтында мобильді роботты құру бойынша жоба басталды, ол қоршаған жағдай туралы пайымдай алады. Оның тұрақсыздығы үшін құрылған робот "мойны"деп аталады. Сеймур Паперт (1967) және оның командасы ЛОГО (LOGO) тілінде жұмыс істей бастайды. ЛОГО негізі - қарапайым, интуитивті түсінікті командалар беретін "Тасбақа" роботы. LISP негізделген, logo бағдарламалау оқытудың ең танымал құралдарының бірі болады. Осьминогоподобный манипулятор әзірленді Марвином Мински, 1968. Он екі мүшені PDP-6 ЭЕМ басқарды. Манипулятор ересек адамды көтеруге қабілетті. 1969 жылы Одо Студжер және Ричард Морли тәуелсіз бағдарламаланатын логикалық контроллерді әзірлейді. Бұл өнертабыс робототехникада шын мәнінде драмалық өзгерістер шығарады. Виктор Шейнман (1969) Стэнфорд жасанды интеллект зертханасында Стэнфорд қолының атын алған манипулятор жасайды. Бұл манипулятордың кинематикалық конфигурациясы стандартты қол ретінде белгілі стандартқа айналады. Стэнфордтық интегралды Робот Шейки (Shakey) жасанды интеллектпен басқарылатын бірінші мобильді робот ретінде ұсынылған. Мойын тапсырманы орындауды қамтамасыз етті, тіпті егер ол жалпы түрде тұжырымдалған болса да. Робот қарапайым формадағы бірнеше өзгермейтін заттар болған үй-жайларда әрекет ете алады. Техникалық көру жүйесі қоршаған ортаға бейімделуге, кедергілерден аулақ болуға және одан әрі бағыт туралы шешім қабылдауға мүмкіндік берді. Мойындар борттық ЭЕМ SDS-940, телекамераны, лазерлік алыстық өлшеуішті және БАМПЕРДЕГІ соқтығысу датчиктерін қолданды, содан кейін дес өндірісінің PDP-10 және PDP-15 стационарлық ЭЕМ-ге радиоарна арқылы жіберіледі. Кері командалар сондай-ақ радиоарна арқылы да берілді, бұл мойны сағатына 2 метр жылдамдықпен қозғалуға мүмкіндік берді. Екі жылдан кейін жобаны қаржыландыру тоқтатылды, Стэнфорд ұялы робот робототехника тарихындағы аса көрнекті кезеңдердің бірі болды. Осы жылы КСРО-да алғашқы интегралды зерттеу роботтары ЛПИ - 1, ал кейінірек-ЛПИ-2 құрылды. [4]

5.1970 жыл



1970 жылдың қарашасы, "Протон-К" тасымалдағыш зымыраны айға ұшудың траекториясына борттағы "ай-17" Автоматты планета аралық станциясын "ай-1" өздігінен жүретін аппаратымен шығарды. 17.11.70 "ай-17" жаңбырлардың Теңіздің ауданында жұмсақ қонуын жасады. Екі жарым сағаттан кейін "ай жорығы-1" трап бойынша зерттеу бағдарламасын орындауға кірісіп отырғызу платформасынан кетті. "Луноход-1" құрастырушы Григорий Николаевич Бабакиннің іске қосуына дейін бірнеше жыл бұрын құрылды. Зерттеу аппаратын басқару "Минск-22"ЭЕМ базасында телеметриялық ақпаратты бақылау және өңдеу аппаратурасы кешенінің көмегімен жүзеге асырылды. 20 ақпан, 4 ай күні аяқталған соң (ай күні екі жердегі аптаға созылады), ТАСС жұмыстардың бастапқы бағдарламасының толық орындалғаны туралы хабарлады. Бірақ" ай жорығы-1 "дегенмен" өледі " және өзінің бастапқы есептелген ресурсын үш есе жабды. Оның 500 нүктесінде топырақтың физикалық қасиеттері анықталды. Жер айналысының қозғалысы кезінде 25 мыңға жуық адам берілді. сурет және 211 Ай бетінің паноры. Ай бетіне мобильді Автоматты аппаратты түсіру ғарыш кеңістігін игерудегі ССРОның кезекті жеңісі болды. Стэнфорд университетінде (1970) Стэнфорд арбашасы ретінде танымал болған мобильді робот жасалды. Робот желі бойынша жүру міндеті үшін әзірленген, бірақ радиоарна бойынша компьютерді басқара алады. Кеннет Колби және Сильвия Вебер "Artificial Paranoia"деп аталатын мақалада параноидалды адамның бағдарламалық модельдеуі туралы есеп береді. PARRY бағдарламасы клиникалық психиатрлар оның мінез-құлқын нақты параноиктен ажырата алмайды деп сендіреді. 1971 жылы Робототехника КСРО - да жаңа ғылыми бағыт ретінде ресми түрде танылды. Академик Евгений Павлович Попов МВТУ-да арнайы робототехника және мехатроника кафедрасын басқарады. Оның бастауымен елдегі робототехниканың тығыздығына айналған ғылыми мектеп құрылады. Алғашқы жұмыстардың бірі термоядролық реакторға қызмет көрсету жүйесін және қысылтаяң жағдайларда манипуляторларды басқару жүйесін әзірлеу болып табылады. Кибернетика институтында академик Николай Михайлович Амосовтың басшылығымен "ТАИР"автономды көлік роботы құрылды(1972). Робот датчиктер жүйесімен (алыстан өлшегіш және тактильді датчиктер) жабдықталған үш дөңгелекті өздігінен жүретін арбаны білдіреді және аппараттық іске асырылған Нейрон желісімен (желі тораптары - транзисторларда жиналған арнайы Электрондық схемалар) басқарылады. Робот табиғи ортада мақсатты қозғалысты және адамдар, ағаштар, орындықтар түріндегі кедергілерді айналып өтуді көрсетеді. Робот қозғалысының мақсаты жергілікті жердегі нүктенің координаталарымен анықталады. . Эдинбург университетінің Робототехника тобы бөлшектерді автоматты түрде бөліктерден жинау үшін техникалық көру жүйесін пайдаланатын белгілі шотландиялық Робот Фреддиді құрастырады. Кеңес Одағында әлемдегі алғашқы "кибернетика энциклопедиясы"шығады. Энциклопедияны дайындауға КСРО-ның 100-ден астам жетекші ғалымдары қатысты (1974). Дуглас Ленат (1976) жасанды интеллект жүйесін Стэнфордтағы докторлық диссертациясының бір бөлігі ретінде автоматтандырылған Математик көрсетеді. Am интеллекті қызықты жорамалдарды еркін басқара отырып, сандар теориясы мен абстрактілі математикада "ашылулар" жасауға мүмкіндік береді. В. С. Бурцевтің басшылығымен 1977 жылы бағдарламалар мен деректерді дамыған құрылымдауды аппараттық қолдау құралдарымен орта интеграциялау АЖ-да "Эльбрус-1" бірінші симметриялы көппроцессорлық есептеу кешені (ВАК) құрылды. КСРО суперкомпьютерлердің құрылысында сенімді көш бастады. КСРО-да планета аралық зерттеулер үшін "Кентавр" (1977) интегралды роботы құрылды. Робот 6х6 дөңгелекті формуламен салынған және М-6000 есептеу кешенімен басқарылады. Сыртқы орта туралы ақпарат лазерлі сканерлеуші қашықтықты өлшеуіштен және микронды қосқыштарда және серпімді сезімтал элементтерде салынған тактильдік жүйеден келіп түседі. Навигациялық жүйе гироскоптан және бір метрмен жолды есептеу жүйесінен тұрады. . КСРО-да Н. М. Амосовтың басшылығымен кибернетика институтында нейрондық желімен басқарылатын сәби роботы құрылды. Робот табиғи ортада кедергілерді айналып өтеді. Балаға нейрожелілік басқару жүйесі бар білім алушыларды роботтарды құру саласында бірқатар іргелі зерттеулер жүргізілді. [5]

6.1980-1990 жылдары

HERO 1 дербес роботын (1982) сату басталды. Басқару платасында HERO микропроцессор 6808, 8K ROM, 4K RAM. Робот 7-сегментті дисплеймен жабдықталған. RS-232 интерфейсі мен жадының Кеңейткіш платалары қосымша жеткізіледі. 1983 жылы ҚМБ тапсырысы бойынша МВТУ-да. Баумана (СМ-7 кафедрасы) терроризммен күрес бөлімшелерінің құрамында жарылыс қаупі бар заттармен жұмыс істейтін мобильді робот құрылды. Оны сөйлеуге, бөлмемен қозғалуға және заттарды жеткізу бойынша күрделі емес тапсырмаларды орындауға бағдарламалауға болады. Қорғанысмині Бронетанк әскерлерінің академиясымен, МӘТУ-мен бірлесіп. Бауман, физика-техникалық проблемалардың Мемлекеттік институты және басқа да ұйымдар 1991 танк базасында дербес зияткерлік робототехникалық кешен әзірледі, дайындалды және сыналды. Кешен интеграцияланған ақпараттық-басқару жүйесімен, борттық кіріктірілген жасанды интеллект жүйесімен және қашықтықтан басқару жүйесімен жабдықталған. Орындаушы құрылғылар қозғалысты және қаруды басқару жүйесін басқарады. Робот-танкте адам мен машина арасында шешілетін міндеттерді қайта бөлу арқылы бронетанктік техниканың тиімділігін арттыру мүмкіндіктері зерттелді. 1995-да зерттеулер негізінде Бірінші Intuitive Surgical робототехникалық хирургиялық жүйесі құрылды. Роботтар арасындағы бірінші футбол турнирі Robocup (1997) Нагойяда (Жапония) өткізіледі. Турнирге үш сыныптарда 40 команда қатысады. Жарысқа 7000-ға жуық көрермен қатысты. Бірінші чемпионат кезінде роботтарға доп табу қиын болды. Ал, ақырында, ойыншыға түскенде, соңғысы оны өз қақпасына жіберді. Пало-Альтодағы Xerox зерттеу орталығында polybot G1 модульді өздігінен басқарылатын робот жасалды. Стэнфорд әзірлемелеріне негізделген Марк Йим робот 68hc11 микроконтроллері негізіндегі модульдерден тұрады. Көлемі 5 сантиметр болатын текше модульдерде RC-хоббиде қолданылатын стандартты сервомоторчиктер қолданылған. 1998. "Ауруханалар-роботтарды пайдалану үшін өте қолайлы қоршаған орта", - деп хабарлайды Джозеф Энгельбергер HelpMate Trackless Robotic Courier Робот-көмекшісі. 100 кг жүк көтергіштікке ие бола отырып, робот кедергіні бөгде көмегінсіз айналып өтіп, ультрадыбыстық және инфрақызыл датчиктерді қолдана алады, тіпті баспалдақпен көтеріле алады. Жылжыту үшін робот еденге тесілген сызық қажет емес, Энгельбергер алға үлкен қадам деп санайды. . NEC үш дөңгелекті үй роботын ұсынады R100, дауыс командаларына бағынады. R100 бейне поштаны интернет арқылы жазып, жібереді, сондай-ақ кондиционерлерді, теледидарларды және қашықтықтан басқару инфрақызыл пульті арқылы бейнемагнитофондарды қамтуы мүмкін. Бейне жүйесі ондаған адамға дейін тануға қабілетті. Роботтың өсуі-44 см, салмағы-7 кг, сөздік қоры-300 фраза. 2004 жылы пайда болатын және PaPeRo (Partner-type Personal Robot) атауын алатын жаңа модификацияда робот есту қабілеті болады және іс жүзінде жапон тілінен ағылшын тіліне және керісінше синхронды түрде аудара алады. [6]

7. 21 ғасыр



Кевин Warwick (2000) Орегонском университетінде құрады қолданысқа киборга (кибернетикалық организм). Khepera шағын стандартты роботына теңіз жыланының ми элементтері енгізілген. Сенсорлармен біріктірілген ми сенсорларды жарықтандыру кезінде көлеңкеге қозғала отырып, жарық сигналдарына жауап береді. Жұмыстарды АҚШ-тың Орегон, Чикаго және Иллиной университеттері, сондай-ақ Генуи Университеті, Италия жүргізуде. Әлеуметтік ұйымдастырылған Роботтар жобасымен жұмыс істейтін Синтия Брезел (2001) KISMET роботын ойлауға ғана емес, сондай - ақ кез келген әрекеттердің салдары бар екенін түсінуге үйрету мақсатын қояды. Бала басқа балалармен және ересектермен өзара іс-қимыл арқылы өзін-өзі ұстауды үйренеді. Өзінің әлеуметтік мінез-құлқын және бет бейнесін басқаруға Робот 15 сыртқы компьютер көмектеседі. . Макс Планк атындағы Мюнхен Биохимия институтында әлемдегі алғашқы нейрочип құрылды. Ферменттер мен Гюнтер зекпен дайындалған Микросхема электрондық элементтер мен жүйке жасушаларын біріктіреді. 20-ға жуық ұлулар кремний микросхемасына салынған. Көрші жүйке жасушалары бір-бірімен және микросхемамен байланыс жасайды. Алғашқы эксперименттер транзистордың көмегімен жеке Нейрон пиявканың белсенділігін тіркеуге әрекет жасаған кезде 1985 жылы басталды. Sony зертханасынан жапондық роботтың өнертапқышы-ит AIBO Масахиро Фудзита (2003) Ирактағы соғысқа ұқсас қақтығыс жағдайларында роботтарды пайдалануға жол бермеу туралы мәлімдеме жасайды. "Әзірге роботтардың бір-бірімен ұрыса алатындығын түсіну қиын, бірақ Интернет арқылы хакер немесе басқа жаман жігіт оларды оңай басқара алады және адамдарға зиян келтіруі мүмкін", - деп атап өтті Фудзита. Австралиялық Monash университетінің профессоры Энди Рассел (2003) иістерді танитын RAT роботын құрады. Юничи Такено (2005) және Жапониядағы Мейдзи университетінің әзірлеушілер командасы жасаған Робот өзі мен басқа робот арасындағы айырмашылықты көре алады. Робот көрген бейненің қозғалыстарын талдауға және өзінің жеке. Нәтижесінде ол өзінің айналы көрінісін оның қозғалысын көшіретін ұқсас роботтан ажыратуға қабілетті. Шамамен 70% - да робот айна бейнесі өзі екенін түсінеді. Халықаралық озық телекоммуникациялық зерттеулер институты (2006) Honda компаниясымен бірге адам мен машина арасындағы байланыстың жаңа түрін әзірледі. Робот-манипулятор сыналушының ойына онымен кез келген көрінбейтін байланыссыз бағынады. Мидың жаңа интерфейсі-машина (Brain Machine Interface) ми учаскелерінің белсенділік картинасының секунд сайын талдауына негізделген. Шағын Роботтар-ұжымшылар бір-бірімен өзара әрекеттесіп, ақпарат алмасуға қабілетті. Әрбір боттың мінез-құлқын анықтайтын "гендер" параметрлерінің ерікті жиынтығы бар. Зерттеу барысында тағамдарды тиімді сорып алатын боттарды іріктеп алды. Олардың "геномдары" содан кейін араласады, бұл біртіндеп эволюцияға әкелді. [7]

Ұзақ уақыт бойы өндірістің әртүрлі салаларында бір-біріне әсер етпей және араласпастан екі түрлі өндіріс түрі қатар өмір сүрді.

Бірінші түр-жоғары өнімді ағынды және автоматты желілерде, көп позициялы және көп аспапты технологиялық жабдықтарда негізделген жоғары автоматтандырылған және жоғары тиімді массалық өндіріс. 50-ші жылдары басталған автомобиль, трактор, подшипник, сағаттық өнеркәсіп және басқа да салаларды кең ауқымды автоматтандыру барлық жерде учаскелер мен тіпті цехтар ауқымында "адамсыз" өндірістер құруға алып келді. Алайда мұндай өндірістер жақында дейін негізінен "икемділік", әртүрлі өнім шығаруға қайта икемділігі жоқ арнайы жабдыққа негізделді. Нәтижесінде өндіріс объектілерін ауыстыру кезінде технологиялық жабдықтың басым бөлігі, жабдықтар мен құралдар физикалық жағдайына қарамастан есептен шығарылды.

Екінші түр-бұл автоматты түрде автоматтандырылмаған сериялық және жеке өндіріс, ол қолмен басқарылатын әмбебап Технологиялық жабдыққа, қолмен немесе механикаландырылған құрастыруға, бақылауға, тасымалдауға және бұйымды қоймаға қоюға негізделген. Мұндай өндіріс әртүрлі өнімдерді шығару тұрғысынан жоғары "икемділікке" ие, алайда аз өнімді, адамның қол еңбегі деңгейінде өндірістік процестің барлық элементтеріне тікелей қатысуын талап етеді.

Қазір мұндай" қатар өмір сүру " соңы келеді, өйткені аталған өндіріс түрлерінің бірде-бірі қалыптасқан дәстүрлі нысандарда өмір сүре алмайды.

Жаппай өндірістің революциялық өзгерулері ғылыми-техникалық прогрестің жоғары қарқынымен, өндіріс объектілерінің тез ауысуымен түсіндіріледі. Автомобильдің, трактордың, электр қозғалтқышының нақты моделін шығару мерзімдерінің өндірістік жабдықтың шекті тозу мерзімдерімен салыстырылатын мерзімдерге дейін созылуы техникалық прогрестегі артта қалуды білдіреді. Ал бірнеше жылдан кейін немесе ай жұмыс істегеннен кейін экономика үшін өте көп арнайы жабдықтарды есептен шығару.

Сондықтан жоғары автоматтандырылған" тағамсыз "жаппай өндіруге "икемділік" талап етіледі, яғни өзге де өнімнің ірі масштабты шығаруына мерзімді ұтқыр қайта құру мүмкіндігі.

Кем емес Елеулі түбегейлі өзгерістер сериялық және жеке өндіріске ұшырауы тиіс және мұнда бірінші кезекте әлеуметтік факторлар қозғаушы болып табылады.[8]
1.1 Робот дегеніміз не ?
Қазіргі уақытқа дейін робот неден тұрады деген бірыңғай тұжырымдама әзірленбеген. Тіпті жақында пайда болған "өнеркәсіптік робот" ұғымына қатысты оның анықтамалары туралы халықаралық келісім жоқ—терминнің шекарасы еркін орнатылады.

Мысалы, Жапонияда роботты қабылдау-қою принципі бойынша әрекет ететін құрылғы, яғни механикалық тіреулермен шектелген Қарапайым механикалық қол деп атайды. Алайда Батыста икемділігі жоқ осындай құрылғы (егер біреу тіреулерді жылжытпаса) робот емес, қатты автоматтың ерекше түрі болып саналады.

Сонымен, біз робототехникалық жүйемен қашан жұмыс істейміз, ал Автоматиканың дәстүрлі нысаны болғанда? Мысалы, міндет қойылған: үлкен металл парақтан кесіңіз. Кесу операциясын, сондай-ақ парақпен манипуляцияны қарастырайық. Бұл міндетті шешу нұсқаларын пайдаланылатын техникалық құралдардың күрделілік деңгейіне сәйкес осындай ретпен ұсынуға болады.

а) адам қолмен парақты алға-артқа қарай бүгеді.

б) Парақ қолмен кесіледі. [9]
1.2 Робототехника көзі
Адамзат 60-шы жылдардың басында өнеркәсіптік роботтарды табысты қолдануға әкелген осы бағыттағы алғашқы жұмыстар басталғанға дейін механикалық ұқсастық жасауға ұмтылды.

Бүкіл тарих бойы адамзат өзінің қиялында сезінуге қабілетті машиналар жасады (кем дегенде ішінара). Ежелгі грек мифтерінде Гефест от құдайы оған көмектесіп, таза алтыннан екі тірі мүсіндер бірге жүрді. Кейінірек ол жау шапқыншылығынан Крит аралын қорғау үшін Талустың қола алыбын салды. Екі мың жыл бұрын пневматика туралы трактатта александриялық Батырлар қозғалыстағы фигуралар және ән салатын құстар сияқты көптеген автоматтарды сипаттады,— ежелгі грек "Диснейленд". Бір қызығы, бұл тамаша ойыншықтар тек қана пневматиканы қолданды.

Шамамен 1500-да Леонардо да Винчи XII механикалық Арыстанды адам үшін құрды, ол Миланға корольдің кіре берісінде кеудеге тырнақпен тарады және Франция Елтаңбасын көрсетті. Мұндай тұрақты күрделенетін механикалық автоматтар келесі төрт жүзжылдықтар бойы сәнді болды. Бірақ "робот" сөзі Карел Чапектің пьесасы пайда болғаннан кейін жиырмасыншы ғасырдың басында ғана ағылшын тіліне кірді ".RU. R." (Россумдық әмбебап Роботтар). "Роботтар" пьесасында биологиялық жолмен өсіріліп, оларды адамдардан ажыратуға болмайды. Терминнің өзі мәжбүрлі еңбекті білдіретін Чех "жұмыс" сөзінен және құлды білдіретін "қызметкер" сөзінен құрылған. Пьесадағы бұл туындылар бүгін "роботтарға" қарағанда "андроидтар" деген атауға ие болса да (енді механикалық болуы керек), бұл сөзді дұрыс қолданбау барлық жерде болды.

"Роботикс" (робототехника) сөзін жазушы Айзик Азимовтың ғылыми фантастика шебері ойлап тапты. "Керемет ғылыми фантастика" жинағында 1942 жылдың наурыз айында пайда болған

"Скиталец" әңгімесінде А. Азимов алғаш рет робототехниканың үш атақты Заңын ұсынды.

1. Робот адамға немесе оның әрекетсіздігімен адамға зиян келтіруі мүмкін емес.

2. Робот, бұл бұйрықтарды бірінші заңды бұзған жағдайларды қоспағанда, адам берген бұйрықтарды орындауы тиіс:

3. Робот бірінші немесе екінші заңдарды бұзбаса, өзін қорғауы керек.

Сол кезде А. Азимов танымағанымен, дәл сол кезде бірінші рет баспасөзде "робототехника"сөзі пайда болды. Қазіргі заманғы өнеркәсіптік робототехниканың әкесі болып саналатын "Юни-мейшн" фирмасының негізін қалаушы Джо Энгельбергер А. Азимовтың үш заңы бүгінгі күнге дейін жобалау кезінде робот техникасы бойынша мамандар ұстануға тиіс стандарттар болып қалатынын атап өтті. [10]
1.3 Роботтарды жіктеу
Қолдың конфигурациясы бойынша роботтарды жіктеуден басқа, басқа да сыныптау принциптері кеңінен қолданылады.

Қатты және өзгеретін қозғалу тізбегі бар роботтар. "Қабылдау-қою" принципі бойынша әрекет ететін мұндай түрдегі құрылғылар, дегенмен, қатаң айтқанда, роботтарға жатпаса да, жиі ауысудың қатаң реттілігі бар роботтар деп аталады. Ось бойынша қозғалудың әрбір бағытында жүру Механикалық қатты тіреулерді орнатумен анықталған, ал датчиктер, әдетте, аралық емес, тек соңғы нүктелерді қабылдай алатын соңғы ажыратқыштармен ұсынылған. Мұндай құрылғыларды жаңа тапсырманы орындауға қайта бағдарламалауға болмайды. Олар дәстүрлі Автоматты механизмдер ретінде қайта қайта жөнделген және жөнделген болуы тиіс.

Ауысудың өзгермелі кезектілігі бар роботтар жаңа бағдарлама бойынша түрлі міндеттерді немесе операциялардың кезектілігін орындай алады. Алайда, қазіргі уақытта тиісті бағдарлама бойынша түрлі қатты тіреулерді қамтитын "қабылдау-қою" типті құрылғылар құрылды. Мысалы, "АСЕА" фирмасының "МХУ Сеньер" роботында әрбір осьте жеті тірек орнатылған, олардың әрқайсысы өз бағдарламасы бойынша басқарылуы мүмкін, бұл күрделі бірізділікті орындауға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, әрине, өнеркәсіпте әрдайым роботтарға кез келген "алу-қою"типті манипуляциялық құрылғыларды жатқызуға азғырып бар.

Бақылау жүйесі бар және онсыз Роботтар. Ауысудың өзгермелі кезектілігі бар роботтар траекторияның кез келген нүктесінде қолдың жеке торабын тоқтатуға қабілетті болуы тиіс. Осы міндетті шешуге екі тәсіл бар. Бұл жағдайда контроллер тек қана қажетті позицияны алу керек деген сигнал алған соң ғана торапқа энергияны жібереді. Кейбір арнайы электр моторларын (қадамдық қозғалтқыштар және т. б.) пайдалану кезінде. мұндай тәсіл қолайлы, бірақ тұтастай алғанда Ашық контурмен басқару қандай да бір түйіннің нақты жағдайы туралы ақпаратқа қатысты кері байланыссыз өте дәл емес — роботтың қолы бір жерде тұрып, мүлдем қозғала алмайды. Сондықтан барлық роботтарда, оқытудан басқа, әрбір сервомеханизм торабында орналасуды болжайтын, тораптың нақты жағдайын және контроллер "қалайтын" жағдайды тиімді бақылайтын, торапты алу үшін, содан кейін орын сәйкес келгенге дейін қолын жылжытатын есептің басқа шешімін қолданады. Тұйық контурмен басқаруды пайдаланатын Роботтар бақылау жүйесі бар роботтар немесе жай сервороботтар деп аталады.

Позициялық және контурлық жүйелері бар роботтар (нүктеден нүктеге дейін және тұтас басқару траекториясы бойынша әрекет ететін). Өнеркәсіптік роботтарда қолданылатын контроллерлердің екі түрі келесі ерекшелікке ие. Компьютерлік жадтың бірінші ұрпақтарының көптеген роботтары қол қозғалуы тиіс кеңістікте тек дискретті нүктелерді есте сақтау үшін жеткілікті болды. Осы нүктелердің арасында қол қозғалысы траекториясы қойылмаған және оны болжау қиын болды. Позициялық басқаруы бар мұндай роботтар кең таралған және осындай жұмыстар үшін өте жарамды, мысалы, нүктелі дәнекерлеу. Есте сақтау құрылғылары құнының азаюымен есте сақтау нүктелерінің санын арттыру мүмкіндігі пайда болды. Көптеген өндірушілер көп нүктелі басқару терминін пайдаланады, Егер компьютер жадында өте көп дискретті нүктелерді сақтауға болады.

Жұмыстың кейбір түрлері үшін (шашыратумен бояу және доғалы дәнекерлеу) траекториядан келе отырып, роботтың қолы үздіксіз басқарылуы қажет. Мұндай контурлы басқарылатын роботтар шын мәнінде тұтас траекторияны бір-біріне жақын орналасқан жекелеген нүктелердің көп санына бөледі. Нүктелердің орналасуын бағдарламалау кезінде жазады немесе нақты қозғалыс кезінде интерполяция жолымен есептейді, мысалы, түзу сызықтың пайда болуы үшін екі нүкте арасында. Бұл роботтарды позициялық басқару жүйелерінің табиғи дамуы ретінде қарастыруға болады. Егер роботтың қолы әрбір дискретті нүктеде тоқтамаса, ал олар арқылы баяу өтетін болса, онда көп нүктелі басқару жүйелері жүйенің тұтас траекториясын аппроксимациялай алатын "сұр аймақ" бар.

Бірінші, екінші, үшінші ұрпақтың роботтары. Бірінші буын роботтарына әдетте кәсіпорындарда кеңінен таралған "саңырау, мылқау және соқыр Роботтар" жатады. Жақында ғана зертханаларда пайда болған екінші буынды роботтарды зауыттарда да кездестіруге болады. Екінші буындағы Роботтар бірінші буындағы роботтарға өте ұқсас. Өндірістік операцияны орындау кезінде өз мінез-құлқын түзету үшін қоршаған орта туралы әртүрлі сенсорлық ақпаратты пайдаланады (бұл бұрын аталған жапондық роботтардың жіктемесінде неғұрлым күрделі, алтыншы сыныпқа сәйкес келеді). Сенсорлық жүйелер техникалық көру құрылғылары мен "жанасу сезімін"қамтамасыз ететін тактильді датчиктерден тұрады.

Екінші ұрпақтың кейбір роботтары интеллектуалды роботтар деп аталады. Бірақ бұл термин зертханаларда да жоқ үшінші буын роботтарына жатқызылуы керек еді. Қазір "ақылға қонымды" роботтарды құру бойынша зерттеулер басталды. Дегенмен, мұндай зерттеулер шын мәнінде "сезім" және сыртқы әлем объектілерін тану қабілетіне ие болатын зияткерлік роботтарды құруға әкеледі және осылайша, болашақта қандай да бір дәрежеде өз бетінше әрекет ету қабілетіне ие болады.

Классификациялық белгілердің алуан түрлілігіне қарамастан, "сұр аймақтар" бар. Мысалы, бір қарапайым сенсор құрылғыны екінші буынды Робот жасамайды. Сенсор роботтың әрекетіне айтарлықтай әсер етуі қажет. Бірақ "айтарлықтай"дегеніміз не? Оның үстіне, тіпті қабылданған анықтамалар бір-бірінен ерекшеленеді. Кейбір мамандар "алу-қою" типті роботтардың бірінші буынына жатқызады, сондықтан робототехникалық құрылғылардың барлық басқа түрлері "жоғары"бір буынға жылжытылады.

Ақырында тек екінші буындағы Роботтар бірінші буынды бағдарламаланатын құрылғыларға, қарапайым манипуляторларға және т. б. жатады нағыз роботтар деп есептеуге болады.

Қазір Роботтар әскери істе де қолданылады. Осы курстық жұмыста мен минасыздандыру үшін адасқан роботты жасауға тырысамын. [11]





2. Техникалық тапсырманы талдау
Осы курстық жобаға техникалық тапсырма әр түрлі техникалық объектілерді минирлеуге арналған роботты әзірлеу болып табылады.

Бұл техникалық жобаның сипаттамаларына экономикалық жағдайлардың болуына, сондай-ақ осы пәндік салада білікті мамандар болған жағдайда қол жеткізуге болады, олар жобаның мәнін, техникалық есептердің дұрыстығын және оны әзірлеудің маңыздылығын талдай алады.

Жоғарыда аталған компоненттердің кем дегенде біреуінің болмауы қойылған міндетті жүзеге асыруға мүмкіндік бермейді.

Роботтың негізгі сипаттамалары:

Титан қорытпасы;

Roburoc Литий-ион батареялары;

Компьютерлер (өнеркәсіптік немесе жеңілдетілген);

Ptu-мен техникалық көру жүйесі;

Түнгі / күндізгі жұмыс режимдеріне арналған модульдер жиынтығы;

Сымсыз байланыс құрылғылары;

Sick® Lms лазерлік сканері;

Компьютерленген навигациялық жүйе;

GPS қабылдағышы;

Ультрадыбыстық датчиктер;

Жылдамдату датчиктері. Роботтың техникалық параметрлері: Биіктігі: 160 см, қолдың құлпы: 96 см ;

Шамамен салмағы 160 кг (литий-ионды батареяларды қоса алғанда);

Қадам ені: 200 мм (ұлғайту және азайту ДК арқылы жүзеге асырылады);

Жылдамдығы 0,5 м/с; (азайту компьютермен реттеледі)

Корпустың ең үлкен көлбеуі:79 градус;

Жүк көтергіштігі 65 кг;

Бұрылу радиусы: 1 м; Қуат: 3 литий-ионды батарея;

Қайта зарядтаусыз жұмыс уақыты: 3-5 сағат;

Ылғалдылығы: 5-95% (конденсациясыз);

Моторлар: 6 щеткасы жоқ электр қозғалтқыштары;

Басқару: джойстик тікелей беру;

Оптикалық сенсорлар (10 бейнекамералар)

0,0005 килотонн тротиліне тең жарылыс күшін сақтай алады

Жылу көрсеткіштері:

- жұмыс температурасы: 80°С

- қоршаған орта температурасы: max 150°C, min

-40°C. Базалық жинақтау: 12 синхронизаторы бар щеткасы жоқ моторлар;

Зарядтау құрылғысы;

Джойстик басқару;

Апаттық тоқтату жүйесі (кнопкалы, сымсыз);

Кірістірілген өнеркәсіптік дербес компьютер (Linux, RTai, SynDEX);

Кіріктірілген Motorola rsmpc 555 контроллері;

Басқаруды бағдарламалық қамтамасыз ету:

Немесе командалардың дәйекті интерпретаторы;

Немесе базалық компьютерде linux+rtai қолданбасынан басқару үшін C++ Linux кітапханалары;

Робот компьютерді бақылау арқылы өздігінен жүре алады. Техникалық нысандарды минирлеуге арналған. [12]
2.1 Роботтың қолы
Бір күні робот кең таралған болуы мүмкін. Корпусқа (денеге) бекітілген, бейнекамералармен және қандай да бір құралды, мысалы қысқыштарды басып алуы мүмкін арнайы жұмыс органымен жабдықталған механикалық қол. Қол микропроцессорға негізделген және әрбір тораптағы кері байланыс құрылғыларының арқасында қолдың жағдайын анықтай алатын контроллердің (басқарушы құрылғының) басқаруындағы алдын ала бағдарламаланған қозғалыс реттілігімен электр жетегімен қозғалысқа келтіріледі.

Роботты оператор қолды қажетті ретпен немесе қашықтықтан басқару құрылғысының көмегімен осы ретпен ойнату арқылы бағдарламалайды. Роботтың бұл үлгісі сенсорлық кері байланыспен жабдықталған және оған жақын жерде болып жатқан жағдайларға жауап бере алады.

Дегенмен, оны жас, глух, ол адам өлтіруге болады. Бірақ осы "керемет зақымға" қарамастан, Робот өндіріске аса зор үлес қосады деп үміттенемін. Алайда, бұл тек ол жұмыс істейтін ортаның арқасында ғана мүмкін болады. [13]
2.2 Робот басы

Роботтың басы-2 бейнекамералар, көру бұрышы 160 градус, онда жылдамдық сенсорлары орнатылған. Мойынға ең жақсы шолу үшін бастың бұрылуын жүзеге асыруға мүмкіндік беретін электр қозғалтқышы орнатылған. Бұл құрылым роботтың құрылымын жеңілдетуге және оны өндіруге кететін шығындарды азайтуға мүмкіндік береді.
2.3 Робот корпусы

Роботтың корпусы титаннан және әртүрлі металл қорытпалардан жасалған. Ішінде бұрылыс қозғалтқыштары, сондай-ақ барлық роботтың бөліктерінің өзара әрекеттесуі, жылу датчиктері, микропроцессор басқарушы. Шын мәнінде, корпус біздің жобамыздың ең маңызды элементі болып табылады. Онда қосымша қорғаныс металл пластиналар орналасқан. Бұл әртүрлі басқару элементтері бар микропроцессорды жағымсыз салдардан қорғауға және бүкіл роботтың жағдайын нығайтуға мүмкіндік береді.



2.4 Бағдарламалық қамтамасыз ету

Бағдарламалық жасақтама Apple компаниясымен берілген.

2.5Адымдаушы аппараттың үлгісі

Қадамдау аппараты 2 аяқпен жабдықталған корпусты қамтиды. Орталықта корпусы орналасқан гироскопический датчигі, хабарлаушы басқару жүйесі туралы ақпарат бағдарлау корпусының қатысты вектору ауырлық күшінің; алдыңғы бөлігінде нығайтылды оптический дальномер, доставляющий туралы ақпарат беті бойынша жылжиды шагающий робот. Корпус ішінде микропроцессорлық басқару жүйесі және күш бөлімі орналасады.

Әрбір аяқ бас бостандығынан үш дәрежесі бар, және әрекетке келтіріледі көмегімен қозғалтқыш механизмі (беру, беріліс қорабы, редуктор).



Достарыңызбен бөлісу:
  1   2   3   4   5
Loading...


©melimde.com 2020
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін ызмет
Жалпы ережелер
ызмет стандарты
дістемелік кешені
бекіту туралы
туралы хабарландыру
біліктілік талаптары
кіміні аппараты
Конкурс туралы
жалпы біліктілік
ойылатын жалпы
мемлекеттік кімшілік
жалпы конкурс
білім беретін
Барлы конкурс
республикасы білім
ызмет регламенті
бойынша жиынты
ткізу туралы
конкурс атысушыларына
біліктілік талаптар
атысушыларына арнал
Республикасы кіметіні
идаларын бекіту
облысы кімдігіні
мемлекеттік ызмет
рсетілетін ызметтер
стандарттарын бекіту
Конкурс ткізу
дебиеті маманды
мемлекеттік мекемесі
Мектепке дейінгі
дістемелік сыныстар
дістемелік материалдар
ауданы кіміні
конкурс туралы
жалпы білім
рметті студент
облысы бойынша
мектепке дейінгі
мыссыз азаматтар
Мемлекеттік кірістер
білім беруді
дарламасыны титулды
Конкурс жариялайды
дістемелік кешен
мелетке толма
ызметтер стандарттарын
разрядты спортшы
аласы кіміні
директоры бдиев

Loading...